Archiwum - numer 01/2013

Adam Pozowski
Regulacja wydajności wentylatora spalin w Elektrowni Bełchatów
Zastosowanie przemienników częstotliwości do napędów dużej mocy na przykładzie napędu wentylatora wspomagającego spalin instalacji odsiarczania w Elektrowni Bełchatów
 
***
Mariusz Snowacki
Alternatywa dla przekładni ślimakowej
Przekładniami szeroko stosowanymi w budowie maszyn są przekładnie ślimakowe. Tak dużą popularność zyskały nie tylko dzięki swoim cechom technicznym, ale także dzięki prostej budowie oraz korzystnemu stosunkowi ceny do przenoszonej mocy z wału czynnego na bierny. Słabą stroną przekładni ślimakowej w porównaniu do innych przekładni jest mniejsza sprawność, która maleje wraz ze wzrostem przełożenia.
 
***
Moduły pasywne
Exact8 i Exact12 to popularna generacja modułów pasywnych firmy Murrelektronik z dwoma rzędami gniazd w wąskiej obudowie. Rozwiązanie pozwalające na maksymalną możliwą koncentrację sygnałów w bardzo ograniczonej przestrzeni.
 
***
Kompleksowa oferta firmy Bosch Rexroth dla maszyn rolniczych
Od ponad 50 lat marka Rexroth jest synonimem innowacyjności, rozwoju i ciągłego doskonalenia swoich produktów pod kątem wykorzystania ich przez klientów. Jednym z najważniejszych trendów w rolnictwie jest rozwój automatyzacji i ciągłe poprawianie funkcjonalności w procesie eksploatacji maszyn rolniczych. Najbardziej znanym tego typu przykładem jest regulacja tylnego podnośnika (potocznie nazywana EHR). Dzięki naszej wiedzy technicznej, naszemu doświadczeniu aplikacyjnemu i profesjonalnemu doradztwu firma Bosch Rexroth jest idealnym partnerem dla producentów ciągników rolniczych i maszyn rolniczych, który nie zapomina o klientach także po zakończeniu projektów i wspiera ich w zakresie części zamiennych i modernizacji.
 
***
Nowy enkoder firmy Leine&Linde z protokołem komunikacyjnym DRIVE-CLIQ
DRIVE-CLIQ jest protokołem komunikacyjnym stosowanym jako sprzężenie zwrotne w układach napędowych SINAMICS firmy Siemens. Oparty jest na interfejsie Ethernet i umożliwia łączenie ze sobą różnych komponentów, takich jak silniki, przemienniki częstotliwości i enkodery.
 
***
Jerzy Stachów
Zmiana cad w branży automotive
Koniec roku 2012 był wyjątkowy dla branży automotive. Baczny obserwator rynku zleceń projektowych z pewnością zauważył stabilizację z tendencją wzrostową. Od pamiętnego roku 2009, kiedy to anulowano ponad 70% projektów konstruktorskich, z początkiem roku 2012 aktywni projektowo użytkownicy oprogramowania CAD mogli odetchnąć z ulgą. Ilość zleceń pozwoliła im na optymistyczne spojrzenie w przyszłość. Jednocześnie w podświadomości konstruktorów pracujących dla przemysłu samochodowego zaczęła się tlić wizja nadchodzącej transformacji.
 
***
Zastosowanie technologii Ethernet w monitoringu i systemach sterowania
Pewność i niezawodność działania w każdych warunkach to kluczowe aspekty we współczesnej komunikacji w przemyśle, systemach monitoringu czy sterowania. Nawet krótkotrwała przerwa w połączeniach pomiędzy krytycznymi punktami infrastruktury może nieść za sobą fatalne skutki.
 
***
Zastosowanie serwonapędów w podajnikach
Serwonapędy w połączeniu z odpowiednim sterownikiem PLC oraz panelem HMI są doskonałym zestawem bazowym do tworzenia rozwiązań dla różnorodnych aplikacji, w wielu dziedzinach przemysłu. Urządzenia te sprawdzą się wszędzie tam, gdzie potrzeba dynamicznego, a przy tym precyzyjnego ruchu oraz kompleksowego monitorowania procesu z możliwością lokalnej kontroli. Konstruktorzy firmy WObit w oparciu o bogatą ofertę produktów przygotowali zestaw umożliwiający sterowanie podajnikiem do blachy pod prasę i napędzanie go.
 
***
Napędy NORD DRIVESYSTEMS zastępują serwomechanizmy w paletyzatorach
Po szeroko zakrojonych konsultacjach z NORD DRIVESYSTEMS Sacha Bakker, dyrektor zarządzający i współwłaściciel holenderskiej firmy SYMACH Palletizers, podjął rewolucyjną decyzję. W przyszłości urządzenia paletyzujące SYMACH będą korzystać z rozproszonej technologii napędowej. Jednostki napędowe, zawierające motoreduktory i zdecentralizowane przetwornice częstotliwości NORD, dostarczają wymaganą dynamikę oraz nowe możliwości projektowania dla twórców maszyn, co skutkuje większą niezawodnością oraz dużymi oszczędnościami. Ten zaawansowany projekt inżynieryjny został poprzedzony długotrwałymi próbami i analizami. Pierwsza seria paletyzatorów ze zintegrowanym sterowaniem silnika jest teraz z sukcesem stosowana w lokalizacjach na całym świecie.
 
***
Maciej Jurzysta, Piotr Jesionowski
System sterownia linią produkcji wirowanych żerdzi betonowych
Żerdzie z betonu wirowanego zostały wprowadzone do polskiego budownictwa elektroenergetycznego na początku lat dziewięćdziesiątych. Podstawą uruchomienia krajowej produkcji było rosnące zapotrzebowanie na żerdzie o wysokim stopniu wytrzymałości i trwałości. Obecnie producenci, zdając sobie sprawę z rosnącej konkurencji na rynku poszukują rozwiązań, które pozwalają na obniżenie kosztów produkcji, przy jednoczesnym zwiększeniu wydajności oraz zachowaniu wysokiej jakości oferowanego produktu.
 
***
Międzynarodowa Konferencja Naukowa „Computer Networks” – CN2013
W ciągu ostatnich dwóch dekad miał miejsce niezwykle intensywny rozwój elektroniki oraz informatyki. W efekcie tego w chwili obecnej trudno sobie wyobrazić funkcjonowanie jakiejkolwiek gałęzi przemysłu bez komputerów oraz sieci komunikacyjnych tworzących rozbudowane systemy informatyki przemysłowej. Duża dynamika w dziedzinie stosowanych w przemyśle rozwiązań sprzętowych i programowych doprowadziła do tego, że od dobrze wykwalifikowanego inżyniera oczekuje się gotowości do ciągłego poszerzania swojej wiedzy i zdobywania nowych umiejętności. Wyśmienitą platformą do tego celu są konferencje odznaczające się wysokim stopniem fachowości. Jedną z nich z pewnością jest Międzynarodowa Konferencja Naukowa „Sieci Komputerowe”.
 
***
Andrzej Wolny, Mateusz Wolf
Sterowanie komorami suszenia w cegielni Patoka
Na rynku dostępny jest coraz większy wybór sterowników PLC. W artykule opisano wykonanie sterowania komorami suszenia w cegielni Patoka z wykorzystaniem możliwości sterownika WAGO 750-881.
 
***
Aleksandra Puzyno
Technologia i ludzie, którzy sprawili, że niemożliwe stało się możliwe
8 listopada w kopalni „Pniówek” zakończyła się eksploatacja ściany C-1, pierwszej w polskim górnictwie, która została wyposażona w zautomatyzowany kompleks ścianowy przeznaczony do eksploatacji pokładów o małej i średniej miąższości, pozwalającym osiągnąć znacznie wyższe wydobycie niż uzyskiwane dotychczas w ścianach o podobnych parametrach. Za tym sukcesem stała nie tylko technologia zawierająca szereg innowacyjnych rozwiązań, lecz również odpowiednio wykwalifikowani ludzie, którzy na co dzień ją stosowali. Zautomatyzowany kompleks ścianowy zostanie ponownie uruchomiony wiosną 2013 roku w nowej ścianie C-2, również zaliczanej do IV kategorii zagrożenia metanowego oraz zagrożenia wyrzutami metanu i skał.
 
***
Jan Dziura
Kompleks Mikrus – nowa technologia wybierania pokładów niskich
Streszczenie: W artykule omówiono nowe rozwiązania konstrukcyjne innowacyjnego wydajnego systemu ścianowego do wybierania niskich pokładów węgla z wykorzystaniem głowicy urabiająco-ładującej i integralnie z nią związanego przenośnika ścianowego. Przedstawiono również podstawowe parametry techniczne poszczególnych urządzeń kompleksu. Omówiono technologię eksploatacji zapewniającą wysokie wydobycie przy zachowaniu bezpieczeństwa załóg górniczych, mimo ograniczonej gabarytami wyrobiska zdolności tych załóg do sprawnej obsługi systemu. Omówiono próby stanowiskowe kompleksu oraz przedstawiono plany związane z wdrożeniem kompleksu do eksploatacji.

ENG THE MIKRUS LONGWALL SYSTEM – A NEW TECHNOLOGY FOR EXTRACTION OF THIN SEAMS
Abstract: The paper outlines new design solutions of the innovative and efficient longwall system designed for extraction of thin coal seams with the use of a cutting and loading machine together with an Armoured Face Conveyor (AFC) seamlessly integrated with it. Moreover, the author describes technical parameters of individual machinery pieces that make up the longwall system. Furthermore, the paper is focused on the technology of coal cutting that enables high productivity of a coal face combined with appropriate safety of the mine personnel despite confined dimensions of the working area, with consideration of the personnel ability to operate the system smoothly and efficiently. Future plans related to launching regular operation of the system are drawn up as well.
 
***
Tomasz Bibrzycki, Ireneusz Burszczan
Systemy hydrauliczne i smarne w aplikacjach górniczych
Firma HYDAC powstała w 1963 roku i w tym roku obchodzi 50-lecie swojego istnienia. W ciągu tych lat przekształciła się z producenta hydroakumulatorów, filtrów, zaworów w Partnera oferującego komponenty, podzespoły i systemy zarówno w hydraulice stacjonarnej, jak i mobilnej. W Polsce, jako samodzielna spółka, jest obecna od 1992 r. Oferuje komponenty, jak i projektuje, konstruuje i produkuje kompletne układy hydrauliczne i smarne. Profesjonalne zaplecze, wykwalifikowana kadra inżynieryjno-techniczna gwarantują wysoką jakość i nowoczesne rozwiązania techniczne. Projektowane i produkowane systemy hydrauliczne i smarne mają zastosowanie w górnictwie i innych gałęziach przemysłu, spełniając stawiane im wymagania.
 
***
Korzyści z usuwania zanieczyszczeń stałych i wody z paliw w urządzeniach górniczych
W przemyśle górniczym dobrze znanym faktem jest to, że zanieczyszczenie paliw do silników Diesla (olejów napędowych) generuje dodatkowe koszty, straty, uszkodzenia i należy go unikać. Środki zapobiegawcze, które należałoby przedsięwziąć, są również kosztowne, dlatego ważne jest zrozumienie rodzaju i źródeł zanieczyszczeń w celu podjęcia właściwych rozwiązań prewencyjnych. Podczas wyboru właściwego systemu filtracji należy rozważyć: koszty inwestycyjne, wielkość systemu, efektywność filtracji, możliwość instalacji i lokalizację systemu. Wszystkie te aspekty powinny być uwzględnione w procesie projektowania właściwego systemu filtracji paliw do silników Diesla w określonym zakładzie górniczym.
 
***
Władysław Witkowski
Zastosowanie w polskim górnictwie węglowym osiowych wentylatorów głównego przewietrzania ze zmiennym kątem ustawienia łopatek na przykładzie Zakładu Górniczego Janina
W polskim górnictwie węglowym dotychczas stosowano trzy typy wentylatorów głównego przewietrzania: promieniowe typu WPK i WPR oraz osiowe typu WOK. Początkowo zmiana parametrów wentylacyjnych w tych wentylatorach odbywała się przez zmianę kąta ustawienia aparatów kierowniczych lub poprzez dławienie przepływu. Były to metody mało efektywne energetycznie. Następnie zaczęto stosować kaskady asynchroniczne, silniki wielobiegowe, a obecnie powszechnie stosuje się falowniki.
 
***
Zaawansowane technologie filtracji i separacji różnego rodzaju strumieni wód kopalnianych
Uzdatnianie wód, uzdatnianie ścieków staje się obecnie ważnym elementem działalności kopalń na całym świecie. Podaż wody i jej niedobór oraz nowe regulacje w gospodarce wodnej zmieniają procesy gospodarki wodnej ze strony kopalń. Ponadto konieczność odwadniania zakładów górniczych w trakcie eksploatacji i po jej zakończeniu stwarza poważne ryzyko zanieczyszczenia wód powierzchniowych. Wody te przy użyciu innowacyjnych rozwiązań technologicznych mogą być ponownie uzdatnione i ponownie użyte (np. jako wody technologiczne czy do celów bytowych) przez kopalnie, poprawiając wskaźniki ich wykorzystania, a ponadto w ten sposób kopalnie stają się mniej zależne od zewnętrznych dostawców wody.
 
***
Paweł Gruszka, Jerzy Krzyżowski
Zespół hamulca tarczowego ZHT-3 z regulowanym czasem hamowania
Działająca od 1987 roku Fabryka Elementów Napędowych „FENA” Sp. z o.o. wyspecjalizowała się w produkcji elementów układów napędowych, takich jak: sprzęgła, hamulce i korpusy łożysk.
 
***
Julian Wosik, Marian Kalus, Artur Kozłowski
Ograniczanie negatywnego oddziaływania napędów przekształtnikowych na sieć zasilającą
Prosta konstrukcja silników asynchronicznych klatkowych i związane z tym stosunkowo niskie koszty ich wytwarzania i eksploatacji były czynnikiem sprzyjającym szerokiemu ich rozpowszechnieniu w przemyśle i gospodarce komunalnej. W parze z prostotą konstrukcji tych silników nie szły jednak możliwości regulacji prędkości obrotowej, wymaganej w większości procesów technologicznych.
 
***
A. Halama, J. Jagła, A. Kozłowski, M. Kryca
Nowoczesne rozwiązania układów automatyki przemysłowej przeznaczone do pracy w trudnych warunkach środowiskowych i strefach zagrożonych wybuchem
Streszczenie: W artykule przedstawiono rozwiązania opracowanych w Instytucie Technik Innowacyjnych EMAG urządzeń związanych z szeroko rozumianą automatyką przemysłową. Omówiono przykłady systemów sterowania, diagnostyki i układów napędowych, możliwych do stosowania w trudnych warunkach sieciowych i środowiskowych, w tym również w strefach zagrożonych wybuchem metanu i/lub pyłu węglowego. Uwzględnienie w procesie projektowania szeregu wymagań związanych m.in. z Dyrektywami LVD, EMC, ATEX, MED, a następnie przeprowadzenie wielowariantowych badań laboratoryjnych, spowodowało że wdrożenie omawianych rozwiązań w aplikacjach przemysłowych wywarło znaczący wpływ na zwiększenie ich poziomu bezpieczeństwa i niezawodności.
Opisano wybrane rozwiązania układowe wdrożone na przestrzeni ostatnich lat, będące wynikiem prac naukowo-badawczych zrealizowanych w Instytucie EMAG, w szczególności w zakresie hydraulicznych i bezprzewodowych systemów sterowania, układów energoelektronicznych, regulowanych napędów dużej mocy wentylatorów, pomp i sprężarek oraz systemów w procesie wzbogacania węgla.
 
***
Budowa niespawanych kołnierzowych wysokociśnieniowych przewodów rurowych
Podstawowym ogniwem w systemie hydraulicznym są przewody rurowe, stanowią one istotną część układu hydraulicznego. Jednym z ich głównych zadań jest łączenie zasilaczy hydraulicznych z odbiornikami takimi, jak np.: siłowniki, silniki hydrauliczne. Z założenia przewód rurowy umożliwia bezpieczne i efektywne przenoszenie energii zawartej w cieczy hydraulicznej w postaci natężenia przepływu oraz ciśnienia. W niniejszym opracowaniu autorzy koncentrują uwagę na technologii niespawanych kołnierzowych wysokociśnieniowych przewodów rurowych produkcji GS-Hydro wg standardu SAE (J 518 C, ISO 6162).
 
***
Sławomir Mikuła, Marek Wojtas, Michał Skrabaka, Mirosław Janik, Piotr Świec
Sterowanie elektrohydrauliczne DOH-matic w kontekście przeprowadzonych wdrożeń i automatyzacji pracy obudowy zmechanizowanej
Streszczenie: Rozwój w przemyśle wydobywczym determinowany jest koniecznością zwiększenia wydajności technik urabiania przy zachowaniu odpowiedniego poziomu bezpieczeństwa. Dalszą poprawę tych wskaźników osiąg¬nąć można poprzez wdrażanie nowoczesnych konstrukcji maszyn umożliwiających automatyzację procesów wydobywczych. Dlatego obecnie jednym z podstawowych kierunków rozwoju zarówno w krajowym, jak i światowym przemyśle wydobywczym węgla kamiennego jest automatyzacja pracy kompleksu ścianowego. W prezentowanym artykule przedstawiono system elektrohydraulicznego sterowania sekcjami obudowy zmechanizowanej DOH-matic, stanowiący podstawę do budowy zautomatyzowanego kompleksu ścianowego. Prezentowane w artykule sprzętowe i programowe rozwiązanie konstrukcyjne systemu umożliwia wprowadzanie obudowy zmechanizowanej w różne rodzaje automatycznego trybu pracy. Dodatkowo artykuł opisuje doświadczenia oraz wnioski z przeprowadzonych wdrożeń systemu w podziemnych wyrobiskach górniczych oraz osiągniętych efektach umożliwiających zwiększenie wydajności wydobycia z zachowaniem wymaganego bezpieczeństwa pracy.
 
***
Wojciech Gruszecki, Marek Majewski
Układ sterująco-zabezpieczający do maszyn z napędem spalinowym eksploatowanych w podziemnych zakładach górniczych
Coraz szersze zastosowanie w podziemiach kopalń węgla kamiennego, dzięki swym zaletom, znajdują urządzenia transportowe z napędem spalinowym. Oprócz czynników ekonomicznych, ważnym atutem tych mobilnych urządzeń jest poprawa warunków bhp, głównie poprzez wyeliminowanie liny napędowej z wyrobisk transportowych, a także umożliwienie podczas transportu bezpośredniej obserwacji zarówno trasy jezdnej, jak i transportowanych urządzeń.
 
***
Edward Tomasiak, Klaudiusz Klarecki
Awaryjność siłowników w zmechanizowanych obudowach górniczych
Streszczenie: Artykuł zawiera uwagi dotyczące niesprawności siłowników hydraulicznych górniczych obudów zmechanizowanych oraz wskazuje na ich przyczyny, spowodowane niewłaściwą technologią wykonania powłok ochronnych.

ENG Abstract: In this paper the comments on the failure of the hydraulic cylinders of the powered roof supports in longwall system were presented. The causes of failure, due to improper realisation of coatings technology, were indicated.
 
***
Sylwester Maźnio, Tomasz Gamrat, Piotr Ściegienka
Zintegrowany system monitorowania i wizualizacji procesów technologicznych
Streszcenie: Eksploatacja współczes¬nych systemów monitorowania i wizualizacji procesów technologicznych wymaga zastosowania nowoczesnych, szybkich i bezpiecznych systemów transmisji danych oraz oprogramowania służącego do wspomagania decyzji organizacyjnych pracy działu energomaszynowego. Niniejsze opracowanie przedstawia sposób budowania inteligentnego, skalowalnego oraz łatwego w rozbudowie zintegrowanego systemu monitorowania i wizualizacji procesów technologicznych z wykorzystaniem platformy DEMKop.
 
***
Daniel Lewandowski, Przemysław Łukasiak
Stanowisko badawcze grupowego napędu trakcyjnego z silnikami asynchronicznymi
Nowoczesne napędy trakcyjne w zdecydowanej większości wykorzystują silniki asynchroniczne zasilane z falowników napięciowych. Zazwyczaj na jednym wózku pojazdu trakcyjnego znajdują się dwa silniki napędzające dwie niezależne osie, przy czym każdy silnik kontrolowany jest przez osobny falownik. Ze względów ekonomicznych pożądany byłby układ wymagający tylko jednego przekształtnika, który nawet w przypadku zastosowania kluczy tranzystorowych o większych prądach przewodzenia pozwoliłby na redukcję kosztów nawet do 30%. Jednakże ważnym aspektem takiego napędu grupowego jest konieczność rozważenia stabilności pracy w przypadku pojawienia się gwałtownej różnicy prędkości kątowych wałów silników, wynikającej z różnej prędkości kątowej kół osi pędnych. Takie zjawisko jest powszechne np. w trakcji tramwajowej, w trakcie przejazdu przez tzw. krzyżak, czyli miejsce skrzyżowania dwóch niezależnych linii. W tym szczególnym miejscu koła tramwajowe muszą poruszać się na swoich obrzeżach, podczas gdy normalnie przemieszczają się na swoich powierzchniach tocznych. Powstająca w trakcie przejazdu przez krzyżak gwałtowna różnica prędkości kątowych skutkuje prądami wyrównującymi stany elektromagnetyczne silników, co może doprowadzić do uszkodzenia kluczy tranzystorowych falownika.
 
***
Jerzy Alenowicz
Monitorowanie stanu wytężenia stalowych ustrojów nośnych maszyn i urządzeń
Streszczenie: W artykule przedstawiono przesłanki prowadzenia monitoringu stanu wytężenia stalowych ustrojów nośnych dużych obiektów inżynierskich. Podano sposób realizacji badań oraz wykorzystania ich wyników. Zamieszczono przykłady badań stalowych ustrojów nośnych mostów i maszyn górnictwa odkrywkowego. Przedstawiono specyfikę badań ustrojów nośnych maszyn górnictwa odkrywkowego. Wskazano na dalsze kierunki badań ustrojów nośnych tych maszyn.
Słowa kluczowe: ustrój nośny, wytężenie, badania, mosty, maszyny górnictwa odkrywkowego.

ENG MONITORING OF EFFORT CONDITION OF STEEL STRUCTURES IN MACHINES AND DEVICES
Abstract: Reasons of monitoring conduction of effort condition of steel structures in large engineering objects have been presented in the paper. Furthermore, methodology of research and results usage has been discussed. Examples of tests of steel structures of bridges and opencast mining machines have been presented. Specificity of tests of opencast mining machines steel structures has been described. Future trends of tests of machines steel structures have been discussed.

***
Stefan Gierlotka
Lokomotywy pneumatyczne i ich rozwój
W 1803 roku angielski inżynier górniczy Richard Trevithick skonstruował pierwszą lokomotywę parową. Jeździła ona w Londynie po torze ułożonym w koło, wzbudzając powszechne zdziwienie. W 1825 roku inżynier – również górniczy – George Stephenson zbudował lokomotywę parową ciągnącą wagony na trasie Darlington – Stockton, a parę lat później uruchomił linię kolejową Liverpool – Manchester.
 
***
Jarosław Guziński
Narażenia napięciowe silników indukcyjnych zasilanych z falowników napięcia
Streszczenie: W artykule przedstawiono zagadnienia związane z narażeniami izolacji silników pracujących w układach napędowych z falownikami napięcia. Znaczne stromości napięć oraz zjawiska falowe w przewodach zasilających powodują przyspieszoną degradację izolacji maszyn. Rozwiązaniem jest stosowanie filtrów biernych na wyjściu falownika.

ENG Abstract: The paper presents problems related to stress of insulation of electric motors in drives with voltage inverters. for practical implementation of common mode (CM) choke in electric drives with induction motor. Significant du/dt and voltage wave reflections causes the faster degradation of the motors insulation. The solution is to install LC filter on the inverter output.
 
***
Stanisław Kulas
Sposób wyznaczania obciążalności ciągłej torów prądowych z zestykami i rozpraszaczami ciepła
Streszczenie: Wyznaczanie obciążalności prądowej ciągłej torów prądowych jednorodnych jest realizowane na ogół za pomocą metody bilansowej. W praktyce w torach prądowych występują zmiany przekroju przewodnika, istnieją dodatkowe źródła lub rozpraszacze ciepła, a także występuje częściowa lub całkowita izolacja toru. W pracy przedstawiono sposób obliczania przyrostów temperatury wzdłuż toru prądowego z zestykami i rozpraszaczami ciepła, a także podano wyniki pomiarów przyrostów temperatury w badanych torach prądowych.

ENG Ampacity of the current carrying paths with contact systems and radiators
Abstract: Determination the ampacity of the current homogeneus paths is usually realize by thermal balance. In practice, in the current carrying paths occur changes of cross-section, additionally heat source (radiators) and dielectric isolation. In this paper the way of the calculation of the temperature rise along the current carrying paths, using the local source o heating and experimental results tests are presented.